関町の「関」は関所を意味し、古代から東西を結ぶ交通の要衝として「日本三関」といわれた「鈴鹿の関」が置かれていたことに由来します。そして古くはこの鈴鹿の関をはじめとする、不破・愛発の三関から以東すべてを関東といいました。「箱根の関」から東を関東と呼ぶのは、江戸時代からの事で、箱根峠の坂の東側という意味で
「板東」という名称が広く使われていました。

中世頃からこの関には、人々の信仰を集めた地蔵院の門前町が形成されます。
江戸幕府が成立すると家康は東海道の整備に着手し、この門前町は宿場町「関地蔵宿」として発足。参勤交代や伊勢参りなどの交通の要衝として栄えました。

関宿の町並みは木崎・中町・新所の三町からなる約1.8ｋｍにわたり、旧東海道の宿場町の中で唯一ともいえる、ほぼ全域が現存している町であり、また実際に人々が生活している町でもあります。それでいながら大規模に観光地化されていない点が好まれます。
宿の両端にはそれぞれ追分があり、西の追分では東海道と大和街道が分岐し、東の追分は東海道と伊勢別街道が交差しています。関宿には江戸時代の町家を復元した「関まちなみ資料館」と江戸時代より最も栄えた旅籠「玉屋」歴史資料館の２つの施設が公開されています。